桁架機械手作為一種新型的運輸工具，越來(lái)越受到人們的青睞。目前，國內外主流的柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)物流系統主要有兩大類(lèi)。由搬運工件的桁架機械手和由機器人上下料系統構成的自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)。

由高速加工中心和桁架機械手組成的敏捷靈活的生產(chǎn)系統已成為主流產(chǎn)品。桁架機械手在高空運輸零件，并將加工過(guò)的零件直接從一臺機床運輸到另一臺機床。桁架機械手具有工序間輸送、自動(dòng)上下料、物料旋轉等輔助功能。由于其運輸速度快、精度高、靈活性強，因此結構相對簡(jiǎn)單，易于組合。因此，受到機床制造商的高度評價(jià)。

桁架機械手由三個(gè)基本部分組成：主體、驅動(dòng)系統和控制系統。機器人根據其結構分為笛卡爾坐標系，機械手沿二維笛卡爾坐標系運動(dòng)。主體部分通常采用龍門(mén)結構，由Y方向橫梁及導軌、Z方向閘板、十字滑座、立柱、過(guò)渡連接板、底座等組成。

Z方向的直線(xiàn)運動(dòng)是交流伺服電機，通過(guò)蝸輪蝸桿減速機驅動(dòng)齒輪。齒條固定在Y方向的橫梁和Z方向的柱塞上，帶動(dòng)運動(dòng)部件快速移動(dòng)導軌?；顒?dòng)部件為輕型十字滑片和Z向閘門(mén)，閘門(mén)為鋁合金型材。橫梁由方鋼制成，橫梁上附有導軌和框架，滾輪與導軌接觸，整個(gè)機械手懸掛在橫梁上。